蜂猴属是灵长类动物，它们是懒猴科下属的物种，与懒猴科的其他物种有密切的关系，例如懒猴属，金熊猴属、树熊猴属，也包括丛猴科和马达加斯加的狐猴。它们与南亚的懒猴关系最密切，其次是中非树熊猴、东非树熊猴和西非树熊猴。人们认为蜂猴亚科是在非洲进化的，那里生活着大多数生物；之后，可能有一组迁徙到亚洲，演变成体型小巧而行动缓慢的蜂猴。

蜂猴首先出现于中新世的亚洲化石记录中，大约在1800万年前的泰国和1600万年前的巴基斯坦。泰国的记录是基于与活的懒猴最相似的单枚牙齿，并暂时归类为“Nycticebus”。该物种的名字是“? Nycticebus linglom”，使用开放式命名法（前面的“？”表示该名称的暂定性质）。

在巴基斯坦的西瓦利克山脉的矿床中发现了几种懒猴，可追溯到1600-800万年前，包括晚中新世的瘦猴。大部分体型小，在体型的大小上可与最大的懒猴相比。分子分析表明，懒猴可能在1千成年前已经开始进化成不同的物种。人们认为，当巽他大陆架在低海平面暴露时，在大陆和东南亚沿海岛屿之间架起了一座陆桥。这些事猴子就已经到达巽他群岛。

这些猴子有类似熊的脸颊，有猴子的手（像树懒一样），美国动物学家迪安·科南特·伍斯特（Dean Conant Worcester）在1891年描述了婆罗洲懒猴。科学文献中最早提到的懒猴是从1770年开始的，当时荷兰人阿努特·沃斯梅尔（Arnout Vosmaer）描述了他当时收到的被称为孟加拉蜂猴（Nycticebus bengalensis）的标本。法国博物学家乔治·路易·勒克莱尔（Georges-Louis Leclerc），孔德·德·布冯（Comte de Buffon）后来质疑阿努特·沃斯梅尔决定将该动物与树懒联系起来的理由，认为它与锡兰（斯里兰卡）和孟加拉蜂猴更接近。布丰伯爵（Georges-Louis Leclerc, Comte de Buffon）于1765年首次使用“loris”一词，与荷兰语“loeris”极为接近。这种词源后来在1820年代得到了威廉·贝尔德博士（William Baird）的支持，他指出荷兰语loeris是表示“小丑”的意思。

1785年，荷兰博物学家彼得·博德阿尔特（Pieter Boddaert）率先正式使用“Tardigradus coucang”这个名字正式描述了一种懒猴。该物种基于托马斯·彭南特（Thomas Pennant）在1781年描述的“无尾猴（tailless maucauco）”，并被认为是基于巽他懒猴（Sunda slow loris），以及阿努特·沃斯梅尔对孟加拉懒猴的描述。 因此，关于“Tardigradus coucang”的身份存在一些分歧。后，该名称被称为巽他懒猴。接下来要描述的懒猴物种是孟加拉懒猴（Lori bengalensis）（已定名为孟加拉蜂猴），由伯纳德·杰曼·德·拉塞佩德（Bernard Germain deLacépède）于1800年命名。

1812年，埃蒂安·杰弗里·圣希莱尔（Étienne Geoffroy Saint-Hilaire）命名了“Nycticebus”（蜂猴属），以它的夜间行为命名。杰弗罗伊（Geoffroy）在这项工作中还命名了“Nycticebus javanicus”。 19世纪的作者也将懒猴称为“Nycticebus”，但大多数人将其名称为“tardigradus”（慢行猴）（林奈在1758年第10版的SystemaNaturæ中给予）。直到哺乳动物学家Witmer Stone和James AG Rehn在1902年澄清说：林奈命名的物种名称实际上是懒猴。

1900年左右，又有几个物种被命名，包括理查德·莱迪克（Richard Lydekker）在1893年提出的菲律宾蜂猴(Nycticebus menagensis)[最初命名是梅纳根西狐猴（Lemur menagensis）]和1907年由约翰·詹姆斯·刘易斯·邦霍特（John James Lewis Bonhote）提出的”Nycticebus pygmaeus“（倭蜂猴）。 然而，在1939年，雷金纳德·英尼斯·波考克(Reginald Innes Pocock)将所有蜂猴整合到一个物种中，即”N. coucang“，并记载在他的1953年出版的颇具影响力的著作《灵长类动物：比较解剖学和分类学》中，灵长类动物学家威廉·查尔斯·奥斯曼·希尔（William Charles Osman Hill）也遵循了这一路线。1971年，科林·格罗夫斯（Colin Groves）认识到倭蜂猴（N. pygmaeus）是一个单独的物种，并将”Nycticebus coucang“分为4个亚种，而在2001年，格罗夫（Groves）认为蜂猴属有3个物种（N. coucang，N.pygmaeus和N. bengalensis），以及蜂猴（Nycticebus coucang）有3个亚种（N.c.coucang，N.c.menagensis和N. c.javanicus）。

2006年，通过对DNA和细胞色素b基因的DNA序列进行分子分析，菲律宾蜂猴（Nycticebus menagensis）被提升到独立物种水平。在2008年，格罗夫斯（Groves）和伊布努·马里扬托（Ibnu Maryanto）确认将第5种爪哇蜂猴（Nycticebus javanicus）提升到物种状态 。物种分化主要基于形态上的差异，例如大小，毛皮颜色和头部标记。

为了弄清物种和亚种的边界，并确定基于形态学的分类是否与进化关系一致，科学家使用线粒体标记D-loop和细胞色素b衍5261生的DNA序列研究了”Nycticebus“（蜂猴属）内的系统发育关系。以前使用核型，限制酶和DNA序列进行的分子分析的重点是了解少数物种之间的关系，而不是整个属的系统发育。虽然2006年发表的分析结果尚无定论，尽管一项试验表明，N.coucang和N. bengalensis彼此之间的进化关系显然比与它们自己物种的成员更近，这可能是由于自测试以来进行的渐渗杂交所致。这两个分类群的个体起源于泰国南部的一个交界地区。 该假设在2007年的一项研究中得到了证实，该研究比较了孟加拉蜂猴和间蜂猴的线粒体DNA序列之间的差异，并表明这两个物种之间存在基因流。

2012年，菲律宾蜂猴（N. menagensis）的两个分类学同义词（以前被称为亚种）。邦加岛蜂猴和加里曼丹蜂猴被提升为物种地位，与一个新物种卡扬河蜂猴也有区别。瑞秋·蒙兹、安娜·内卡里斯和苏珊·福特（Rachel Munds，Anna Nekaris & Susan Ford）将这些分类学修订基于可区分的面部标记。这样一来，被统称为婆罗洲蜂猴的”Nycticebus menagensis“物种复合体就变成了4个物种：菲律宾蜂猴（Nycticebus menagensis）、加里曼丹蜂猴（Nycticebus borneanus），邦加岛蜂猴（Nycticebus bancanus）和卡扬河蜂猴（Nycticebus kayan）。